地下矿山机器人定位别押单一传感器：用故障模式切换验收烟尘和长廊 SLAM

依据 FIRE-LIVWO 一手论文，说明地下空间制图如何把烟尘视觉失效、长廊几何退化和轮速约束分开检测、切换与验收。